HIGH-PRECISION ROBOTIC ASSEMBLY UNDER VARIABLE ILLUMINATION: A ROBUST MECHATRONIC ARCHITECTURE FOR VISUAL SERVOING

Салтанат Шармуханбет; G. Turmukhanova; O. Findik; V. Makhatova; L. Kurmangaziyeva

doi:10.54309/IJICT.2026.26.2.014

ХАЛЫҚАPАЛЫҚ АҚПАРАТТЫҚ ЖӘНЕ КОММУНИКАЦИЯЛЫҚ ТЕХНОЛОГИЯЛАР ЖУРНАЛЫ

АЙНЫМАЛЫ ЖАРЫҚ ЖАҒДАЙЫНДАҒЫ ЖОҒАРЫ ДӘЛДІКТІ РОБОТТЫҚ ҚҰРАСТЫРУ: ВИЗУАЛДЫ СЕРВОТЕЖЕУДІҢ ТӨЗІМДІ МЕХАТРОНИКАЛЫҚ АРХИТЕКТУРАСЫ

Авторлар

Салтанат Шармуханбет Атырауский университет имени Х.Досмухамедова
G. Turmukhanova master, Senior Lecturer of the Department of Software Engineering, H. Dosmukhamedov Atyrau University, Atyrau, Kazakhstan
O. Findik PhD, Department of Computer Engineering Karabuk University, Karabuk, Turkiye https://orcid.org/0000-0001-5069-6470;
V. Makhatova Candidate of Technical Sciences, Professor of the Department of “Software Engineering” Kh.Dosmukhamedov Atyrau University; Kazakhstan
L. Kurmangaziyeva Candidate of Technical Sciences, Professor of the Department of “Software Engineering” Kh.Dosmukhamedov Atyrau University; Kazakhstan, https://orcid.org/0000 0003 0640 7306.

##plugins.pubIds.doi.readerDisplayName##:

https://doi.org/10.54309/IJICT.2026.26.2.014

Кілт сөздер:

визуалды сервотежеу; мехатроника; жоғары дәлдікті құрастыру; жарықтандыру өзгерістеріне төзімділік; фотометриялық нормализация; сенімділікке негізделген салмақталған басқару; машиналық оқытуға негізделген қабылдау

Аңдатпа

Кіріспе: Визуалды сервотежеу (visual servoing) жоғары дәлдікті роботтандырылған құрастыру үдерістерін қамтамасыз ететін негізгі технологиялардың бірі. Алайда жарықтандырудың вариабельдігі (әлсіз жарық жағдайы, қарсы/артқы жарықтандыру, жыпылықтау және айнадай шағылысатын спекулярлық блик) белгілерді (features) бөліп алу тұрақтылығын бұзып, жабық контур (closed-loop) дәлдігінің төмендеуіне әкелуі мүмкін.

Әдістер (Methods): Біз жарық өзгерістеріне төзімді визуалды сервотежеу конвейерін ұсынамыз. Ол: (i) фотометриялық нормализацияны, (ii) жарықтандыруды ескеретін белгі шығару және сигнал сапасының q(t) индексін, сондай-ақ (iii) қауіпсіздік шектеулері мен робастылық мониторингі бар сенімділікке (confidence) негізделген салмақталған басқаруды біріктіреді. Толық аппараттық сынақтар (hardware trials) кіріс дерек ретінде берілмегендіктен, осы нұсқадағы эмпирикалық бағалау бес түрлі жарық профилі бойынша жарықтандырудан туындайтын өлшеу шуылы мен деректердің үзілуін (dropouts) модельдейтін басқарылатын симуляциялық стресс-тест арқылы жүргізілді.

Нәтижелер (Results): Симуляциялық зерттеуде (әр шартқа 200 сынақ) ұсынылған әдіс қалыпты, әлсіз және қарсы/артқы жарық жағдайларында жинақталу (convergence) динамикасын және табыстылық көрсеткішін арттырды, сонымен бірге жоғары жиілікті жыпылықтау мен спекулярлық блик кезінде сақталатын қалдық ақаулық режимдерін (residual failure modes) айқындады. Жалпы алғанда, нәтижелер фотометриялық тұрақтандыруды сенімділікке негізделген басқарумен ұштастыру жарық әсерінен өлшеулердің бұрмалануына сезімталдықты төмендететінін, алайда жоғары жиілікті жарық ауытқулары мен қысқа мерзімді спекулярлық әсерлерді өңдеуге қосымша тетіктер қажет екенін көрсетеді.

Қорытынды (Conclusions): Зерттеу көру арқылы басқарылатын құрастыру (vision-guided assembly) жүйелеріне жарықтандыруды ескеретін қабылдау (perception), мониторинг және басқару модульдерін кіріктіруге арналған мехатроникалық әдістемені ұсынады.

##plugins.generic.usageStats.downloads##

##plugins.generic.usageStats.noStats##

Автор өмірбаяндары

G. Turmukhanova, master, Senior Lecturer of the Department of Software Engineering, H. Dosmukhamedov Atyrau University, Atyrau, Kazakhstan

master, Senior Lecturer of the Department of Software Engineering, H. Dosmukhamedov Atyrau University, Atyrau, Kazakhstan

O. Findik, PhD, Department of Computer Engineering Karabuk University, Karabuk, Turkiye https://orcid.org/0000-0001-5069-6470;

PhD, Department of Computer Engineering Karabuk University, Karabuk, Turkiye

https://orcid.org/0000-0001-5069-6470;

V. Makhatova, Candidate of Technical Sciences, Professor of the Department of “Software Engineering” Kh.Dosmukhamedov Atyrau University; Kazakhstan

Candidate of Technical Sciences, Professor of the Department of “Software Engineering” Kh.Dosmukhamedov Atyrau University; Kazakhstan

L. Kurmangaziyeva, Candidate of Technical Sciences, Professor of the Department of “Software Engineering” Kh.Dosmukhamedov Atyrau University; Kazakhstan, https://orcid.org/0000 0003 0640 7306.

Candidate of Technical Sciences, Professor of the Department of “Software Engineering” Kh.Dosmukhamedov Atyrau University; Kazakhstan, https://orcid.org/0000‑0003‑0640‑7306.

Жүктеулер

PDF (Русский)

Жарияланды

2026-06-30

Дәйексөзді қалай келтіруге болады

Шармуханбет, С., G. Turmukhanova, O. Findik, V. Makhatova, & L. Kurmangaziyeva. (2026). АЙНЫМАЛЫ ЖАРЫҚ ЖАҒДАЙЫНДАҒЫ ЖОҒАРЫ ДӘЛДІКТІ РОБОТТЫҚ ҚҰРАСТЫРУ: ВИЗУАЛДЫ СЕРВОТЕЖЕУДІҢ ТӨЗІМДІ МЕХАТРОНИКАЛЫҚ АРХИТЕКТУРАСЫ. ХАЛЫҚАPАЛЫҚ АҚПАРАТТЫҚ ЖӘНЕ КОММУНИКАЦИЯЛЫҚ ТЕХНОЛОГИЯЛАР ЖУРНАЛЫ, 7(2), 209–226. https://doi.org/10.54309/IJICT.2026.26.2.014