АЙНЫМАЛЫ ЖАРЫҚ ЖАҒДАЙЫНДАҒЫ ЖОҒАРЫ ДӘЛДІКТІ РОБОТТЫҚ ҚҰРАСТЫРУ: ВИЗУАЛДЫ СЕРВОТЕЖЕУДІҢ ТӨЗІМДІ МЕХАТРОНИКАЛЫҚ АРХИТЕКТУРАСЫ
##plugins.pubIds.doi.readerDisplayName##:
https://doi.org/10.54309/IJICT.2026.26.2.014Кілт сөздер:
визуалды сервотежеу; мехатроника; жоғары дәлдікті құрастыру; жарықтандыру өзгерістеріне төзімділік; фотометриялық нормализация; сенімділікке негізделген салмақталған басқару; машиналық оқытуға негізделген қабылдауАңдатпа
Кіріспе: Визуалды сервотежеу (visual servoing) жоғары дәлдікті роботтандырылған құрастыру үдерістерін қамтамасыз ететін негізгі технологиялардың бірі. Алайда жарықтандырудың вариабельдігі (әлсіз жарық жағдайы, қарсы/артқы жарықтандыру, жыпылықтау және айнадай шағылысатын спекулярлық блик) белгілерді (features) бөліп алу тұрақтылығын бұзып, жабық контур (closed-loop) дәлдігінің төмендеуіне әкелуі мүмкін.
Әдістер (Methods): Біз жарық өзгерістеріне төзімді визуалды сервотежеу конвейерін ұсынамыз. Ол: (i) фотометриялық нормализацияны, (ii) жарықтандыруды ескеретін белгі шығару және сигнал сапасының q(t) индексін, сондай-ақ (iii) қауіпсіздік шектеулері мен робастылық мониторингі бар сенімділікке (confidence) негізделген салмақталған басқаруды біріктіреді. Толық аппараттық сынақтар (hardware trials) кіріс дерек ретінде берілмегендіктен, осы нұсқадағы эмпирикалық бағалау бес түрлі жарық профилі бойынша жарықтандырудан туындайтын өлшеу шуылы мен деректердің үзілуін (dropouts) модельдейтін басқарылатын симуляциялық стресс-тест арқылы жүргізілді.
Нәтижелер (Results): Симуляциялық зерттеуде (әр шартқа 200 сынақ) ұсынылған әдіс қалыпты, әлсіз және қарсы/артқы жарық жағдайларында жинақталу (convergence) динамикасын және табыстылық көрсеткішін арттырды, сонымен бірге жоғары жиілікті жыпылықтау мен спекулярлық блик кезінде сақталатын қалдық ақаулық режимдерін (residual failure modes) айқындады. Жалпы алғанда, нәтижелер фотометриялық тұрақтандыруды сенімділікке негізделген басқарумен ұштастыру жарық әсерінен өлшеулердің бұрмалануына сезімталдықты төмендететінін, алайда жоғары жиілікті жарық ауытқулары мен қысқа мерзімді спекулярлық әсерлерді өңдеуге қосымша тетіктер қажет екенін көрсетеді.
Қорытынды (Conclusions): Зерттеу көру арқылы басқарылатын құрастыру (vision-guided assembly) жүйелеріне жарықтандыруды ескеретін қабылдау (perception), мониторинг және басқару модульдерін кіріктіруге арналған мехатроникалық әдістемені ұсынады.
##plugins.generic.usageStats.downloads##
Жүктеулер
Жарияланды
Дәйексөзді қалай келтіруге болады
Журналдың саны
Бөлім
Лицензия
Авторлық құқық (c) 2026 ХАЛЫҚАPАЛЫҚ АҚПАРАТТЫҚ ЖӘНЕ КОММУНИКАЦИЯЛЫҚ ТЕХНОЛОГИЯЛАР ЖУРНАЛЫ
Бұл жұмыс Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Дүние жүзінде.
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/deed.en