AN INTELLIGENT PIPELINE DEFECT DETECTION SYSTEM USING AN IN-PIPE ROBOT

Салтанат Шармуханбет; G. Turmukhanova; O. Findik; V. Makhatova; M. Rakhmetov

ХАЛЫҚАPАЛЫҚ АҚПАРАТТЫҚ ЖӘНЕ КОММУНИКАЦИЯЛЫҚ ТЕХНОЛОГИЯЛАР ЖУРНАЛЫ

АЙНЫМАЛЫ ЖАРЫҚ ЖАҒДАЙЫНДАҒЫ ЖОҒАРЫ ДӘЛДІКТІ РОБОТТЫҚ ҚҰРАСТЫРУ: ВИЗУАЛ- ДЫ СЕРВОТЕЖЕУДІҢ ТӨЗІМДІ МЕХАТРОНИКАЛЫҚ АРХИТЕКТУРАСЫ

Авторлар

Салтанат Шармуханбет Атырауский университет имени Х.Досмухамедова
G. Turmukhanova master, Senior Lecturer of the Department of Software Engineering, H. Dosmukhamedov Atyrau University
O. Findik PhD, Department of Computer Engineering Karabuk University, Karabuk, Turkiye
V. Makhatova - Candidate of Technical Sciences, Professor of the Department of “Software Engineering” Kh.Dosmukhamedov Atyrau University; Kazakhstan
M. Rakhmetov PhD, Associate Professor of the Department of Computer Science Kh.Dosmukhamedov Atyrau University; Kazakhstan

Кілт сөздер:

in-pipe robot, pipeline defect, computer vision, machine learning, SLAM, RGB-D camera, weld inspection.

Аңдатпа

Мақалада SIPIR мобильді роботтық платформасын, сенсорлық кешенді, компьютерлік көру әдістерін және құбырдың ішкі бетінің кеңістіктік картасын біріктіретін құбырішілік диагностиканың зияткерлік жүйесі ұсынылған. Жүйе жарықтандыруы төмен және қолжетімділігі шектеулі ортада коррозияны, аномалияларды және дәнекерленген қосылыстардың ақауларын автоматты анықтауға арналған. Робот эндоскопиялық камерамен, инфрақызыл арнасы бар Intel RealSense L515 RGB-D камерасымен, инерциялық өлшеу модулімен және борттық есептеу модулімен жабдықталған. Эксперименттік тексеру нақты құбыр сегменттері бар стендте жүргізілді. 53 құбырдан алынған 4212 кескіннен тұратын деректер жиыны қалыптастырылды. Массасы шамамен 4,8 кг және тарту күші шамамен 93 Н прототип диаметрі 350–450 мм құбырларда жұмыс істейді. Дәнекерлеу жіктерінен өту, аномалияларды борттық тану және RTAB-Map көмегімен үш өлшемді карта құру мүмкіндігі расталды

##plugins.generic.usageStats.downloads##

##plugins.generic.usageStats.noStats##

Жарияланды

2026-09-30

Дәйексөзді қалай келтіруге болады

Шармуханбет, С., G. Turmukhanova, O. Findik, V. Makhatova, & M. Rakhmetov. (2026). АЙНЫМАЛЫ ЖАРЫҚ ЖАҒДАЙЫНДАҒЫ ЖОҒАРЫ ДӘЛДІКТІ РОБОТТЫҚ ҚҰРАСТЫРУ: ВИЗУАЛ- ДЫ СЕРВОТЕЖЕУДІҢ ТӨЗІМДІ МЕХАТРОНИКАЛЫҚ АРХИТЕКТУРАСЫ . ХАЛЫҚАPАЛЫҚ АҚПАРАТТЫҚ ЖӘНЕ КОММУНИКАЦИЯЛЫҚ ТЕХНОЛОГИЯЛАР ЖУРНАЛЫ, 7(3). Retrieved from https://journal.iitu.edu.kz/index.php/ijict/article/view/780