DDPG FOR TRAJECTORY GENERATION

Z. Momynkulov; B. Omarov

doi:10.54309/IJICT.2026.26.2.015

ХАЛЫҚАPАЛЫҚ АҚПАРАТТЫҚ ЖӘНЕ КОММУНИКАЦИЯЛЫҚ ТЕХНОЛОГИЯЛАР ЖУРНАЛЫ

ТРАЕКТОРИЯЛАРДЫ ГЕНЕРАЦИЯЛАУ ҮШІН DDPG

Авторлар

Z. Momynkulov master International Information Technology University, Almaty, Kazakhstan
B. Omarov master, Al-Farabi Kazakh National University, Almaty, Kazakhstan

##plugins.pubIds.doi.readerDisplayName##:

https://doi.org/10.54309/IJICT.2026.26.2.015

Кілт сөздер:

терең детерминирленген саясат градиенті, күшейте оқыту, траекторияларды оңтайлы генерациялау, үздіксіз әрекеттер кеңістігі

Аңдатпа

Терең детерминирленген саясат градиенті (Deep Deterministic Policy Gradient, DDPG) — үздіксіз басқару міндеттерін шешуге арналған тиімді күшейте оқыту әдісі. Бұл жұмыста роботтандырылған жүйелер үшін оңтайлы қозғалыс траекторияларын генерациялау мақсатында DDPG әдісін қолдану зерттеледі. Зерттеу барысында қозғалыстардың бірқалыптылығын, тиімділігін және соқтығысусыз орындалуын қамтамасыз етуге баса назар аударылады. Тәсілдің негізгі бөлігі траекторияның бірқалыптылығын, тапсырманың сәтті орындалуын және кедергілерді айналып өтуді теңгеретін сыйақы функциясын әзірлеуге негізделеді. Үйретілген басқару саясаттарын әзірлеу және бағалау үшін модельденген оқыту ортасы құрылады. Эксперимент нәтижелері DDPG әдісінің жоғары сапалы траекторияларды генерациялай алатынын көрсетті. Алынған нәтижелер роботтандырылған қолданбаларда траекторияларды нақты уақыт режимінде оңтайландыру үшін терең күшейте оқыту әдістерін қолданудың перспективалылығын көрсетеді.

##plugins.generic.usageStats.downloads##

##plugins.generic.usageStats.noStats##

Жүктеулер

PDF (Русский)

Жарияланды

2026-06-30

Дәйексөзді қалай келтіруге болады

Z. Momynkulov, & B. Omarov. (2026). ТРАЕКТОРИЯЛАРДЫ ГЕНЕРАЦИЯЛАУ ҮШІН DDPG. ХАЛЫҚАPАЛЫҚ АҚПАРАТТЫҚ ЖӘНЕ КОММУНИКАЦИЯЛЫҚ ТЕХНОЛОГИЯЛАР ЖУРНАЛЫ, 7(2), 236–247. https://doi.org/10.54309/IJICT.2026.26.2.015